وصف عام للعمل. لوحظ في العديد من المؤتمرات الروسية والدولية أن الروبوتات التي يتم التحكم فيها عن بعد تحظى حاليًا باهتمام كبير من حيث البحث العلمي والتطبيق العملي. ويرجع ذلك إلى حقيقة أن تطوير التقنيات الجديدة يجعل من الممكن استخدام الروبوتات في مجموعة واسعة من المهام التي تتطلب التواجد عن بعد لمشغل خبير. وتشمل هذه استخدام الروبوتات في أماكن الكوارث البيئية والكوارث التي من صنع الإنسان، لفحص وتحييد الأجسام المشبوهة في الأماكن المزدحمة، واستخدام الأجسام التي يتم التحكم فيها عن بعد للتطبيقات العسكرية، واستخدام الروبوتات لتجميع الهياكل الفضائية، وإجراء تجارب عن بعد على محطة الفضاء الدولية (ISS). أحد التطبيقات الجديدة الواعدة هو استخدام الروبوتات التي يتم التحكم فيها عبر الإنترنت للتعلم عن بعد في مجال الروبوتات.

تتناول الأطروحة المشكلات التي مكّن حلها من تطوير بعض الأساليب الجديدة للنمذجة والتحكم عن بعد في حركة الروبوت. تم تطوير طرق فعالة لنمذجة ديناميكيات الروبوت. لقد تم استخدامها لمحاكاة حركات قابض المناول الموجود على متن المركبة الفضائية بوران على جهاز محاكاة قائم. تم اقتراح واختبار طرق جديدة للتحكم عن بعد في الروبوتات عبر الإنترنت. تم تطوير طرق للتحكم في الروبوتات عند التفاعل مع الأجسام المتحركة. مكنت هذه الأساليب من حل مشاكل التحكم عن بعد في الروبوتات في البيئات المتغيرة ديناميكيًا.

لتدريب المشغلين على مهارات التحكم عن بعد، من الضروري تطوير أجهزة محاكاة تعيد إنتاج ديناميكيات حركة الروبوت في ظروف العمل المطلوبة. على وجه الخصوص، للعمل مع المتلاعبين في الفضاء، من الضروري إعادة إنتاج الحركة في ظروف انعدام الجاذبية. يجب إجراء محاكاة الحركة في الوقت الفعلي لتطوير مهارات التشغيل الصحيحة بين المشغلين. الأنظمة الحالية لنمذجة مناورات الفضاء التي تم إنشاؤها في وكالة ناسا (A. Hajare، 1989، S. Olendorf، 1991)، ESA (J. Prince، P. Dieleman، 1989)، وعدد من المنظمات في بلدنا (E.I. Yurevich، 2002، B) S. P. Bogomolov، 1993) يستخدم قاعدة حاسوبية قوية وتكنولوجيا حاسوبية متطورة. ولذلك، فمن المهم تطوير أساليب النمذجة الفعالة التي تجعل من الممكن تنفيذ محاكاة عالمية عالية الجودة باستخدام المعدات القياسية في ظروف المختبر.

ولهذا الغرض، تم تطوير طرق فعالة للنمذجة الرياضية لديناميات المتلاعبين. تم تطوير مجمع النمذجة الخوارزمية والبرمجيات لمحاكاة واسعة النطاق لحركة المتلاعبين. بمساعدتهم، تم إنشاء جهاز محاكاة مقاعد البدلاء لمحاكاة حركات القبضة لمناول مساحة كبيرة (LSM) - المناول الموجود على متن المركبة الفضائية بوران في الوقت الفعلي. تم إجراء دراسة لديناميات BKM، وتم تحليل ميزات التحكم في المناول في الوضعين اليدوي والآلي، وتم إجراء اختبار واسع النطاق لمهام التقاط الكائنات وتحريكها وتثبيتها باستخدام BKM في أوضاع التحكم المختلفة .

ترجع أهمية تطوير هذه الأساليب إلى حقيقة أنه يمكن استخدامها لمحاكاة أنواع مختلفة من المتلاعبين (المتلاعبين كبيرة الحجم، والمتلاعبين في البيئات القاسية)، والتجارب المباشرة التي يصعب إجراؤها في الظروف المختبرية.

يتم تأكيد أهمية العمل في هذا المجال أيضًا من خلال حقيقة أنه تم تنفيذه كجزء من البحث الذي تم إجراؤه وفقًا لبرنامج الفضاء الفيدرالي (برامج تجريبية وصيانة)، والمشروع الدولي INTAS-94-1234، وكذلك في وفقا لعدد من المشاريع البحثية.

من المجالات الواعدة الجديدة للبحث العلمي والتي لها أهمية عملية مهمة التحكم عن بعد في الروبوتات في بيئة الإنترنت. ومن بين التطبيقات الممكنة التعلم عن بعد (G. Hirzinger, 1998)، والتحكم عن بعد في الإنتاج الآلي (R. Luo, 1999)، واستخدام الروبوتات التي يتم التحكم فيها عن بعد للتطبيقات الطبية (A.W.T. But, I. Elhadjj, 2001). العمل في البيئات القاسية (J. Yuh, 2000).

يتم عرض قائمة بأنظمة التحكم في الروبوتات التي تم تطويرها حتى الآن عبر الإنترنت على خادم الروبوتات عن بعد التابع لناسا (http://rainer.oact.hq.nasa.gov/telerobotics page/telerobotics.shtm"). ومن بين التطورات المحلية، نلاحظ نظام التحكم عن بعد لنموذج واسع النطاق للمركبة الفضائية على متن الطائرة "Buran" ، تم تطويره في TsNIIRTK (V.A. Lopota، V.S Zaborovsky، 2002) ونظام التحكم في مناور مختبر MIREA (I.M. Makarov، V.M. Lokhin، S.V Manko، M.P. رومانوف، 2001 و 2002).

ومع ذلك، فإن التقدم في هذا المجال يعوقه قيود الإنترنت على سرعة نقل المعلومات. المشكلة الرئيسية للتحكم عبر الإنترنت هي وجود تأخيرات زمنية تعسفية كبيرة في قناة الاتصال. وهذا يجعل الإدارة عبر الإنترنت صعبة، وفي كثير من الحالات مستحيلة.

الأنظمة التي تم تطويرها حتى الآن، والتي يعتمد التحكم فيها على الروبوتات على إرسال الصور التلفزيونية، لها عيوب مثل وجود تأخيرات كبيرة في قناة التغذية المرتدة وبيئة تحكم غير ملائمة للمشغل. بالإضافة إلى التأخير الكبير في إرسال صور الفيديو، فإن حجمها وجودتها يجعل من الصعب على المشغل تقدير موضع الروبوت والمسافات بين الأشياء في مساحة العمل.

وللتغلب على أوجه القصور هذه، فمن الملح تطوير أساليب جديدة لزيادة كفاءة التحكم في الروبوت عبر الإنترنت. وهي تعتمد على استخدام النماذج الافتراضية ثلاثية الأبعاد للروبوت ومساحة العمل الخاصة به في وضع الاتصال بالإنترنت (الوقت الفعلي). تتمثل فكرة النهج في أنه بدلاً من صور الفيديو الكبيرة، يتم إرسال الحد الأدنى من مجموعة المعلمات التي تحدد بشكل فريد حالة الروبوت وبيئة عمله (مجموعة من الإحداثيات المعممة للروبوت وإحداثيات الكائن معه) الذي يتفاعل). ويستخدم نظام الرؤية التقنية لتحديد إحداثيات الأجسام. إذا كانت سعة القناة لا تزال غير كافية لتنظيم العمل في الوقت الفعلي، فسيتم استخدام النماذج الحركية والديناميكية لحركة الروبوت وأشياء بيئة العمل.

وبالتالي، يُقترح استخدام “مزدوج افتراضي” لبيئة العمل الحقيقية للتحكم المباشر في الروبوت الحقيقي، وليس فقط لمحاكاة عمله، كما كان يستخدم عادةً سابقًا (A. Bejczy, 1995, T. Kotoku, 2001). . لا يسمح هذا فقط بتقليل التأخير في استجابة النظام لمدخلات التحكم (عن طريق تقليل البيانات المرسلة)، ولكن أيضًا بتزويد المشغل ببيئة تحكم مريحة مع القدرة على تغيير اتجاه العرض، وتكبير تفاصيل المشهد، واستخدام الصور الشفافة . إن استخدام الطرق المقترحة يوفر إمكانية التحكم الفعال حتى بالنسبة لمعدلات نقل المعلومات المنخفضة (في المتوسط ​​حوالي 0.1 - 0.5 كيلو بايت / ثانية) عند استخدام قنوات الاتصال العامة.

ولتنفيذ الإجراءات المتكررة تلقائيًا، تم تطوير لغة وبيئة للبرمجة عن بعد لحركة الروبوت عبر الإنترنت.

ترجع أهمية الطرق المقترحة إلى حقيقة أنها قابلة للتطبيق على فئة واسعة من أنظمة التحكم عن بعد للروبوتات التي تعاني من تأخير في قنوات الاتصال.

من الصعب بشكل خاص فئة المهام التي يجب أن يعمل فيها الروبوت في بيئة عمل متغيرة ديناميكيًا (S.L. Zenkevich, R.V. Zaedinov, 2002, W. Hong, J.-J. Slotine, 1995, V. Bishop, 1998, D. Koditshek) ، 1994، ه. فاسلر، 1990). لحل مشاكل تفاعل الروبوت مع الأجسام المتحركة (التقاطها، وتتبع المسار، والتأثير، وما إلى ذلك)، من الضروري تطوير طرق لتقدير الوضع الحالي للأشياء باستخدام نظام الرؤية التقنية، بالإضافة إلى طرق للتنبؤ بحركة الأجسام. الأشياء والتحكم المنسق في الروبوت. تم حل مشاكل التحكم التلقائي في المناول الآلي في حالة الإمساك بقضيب على تعليق ثنائي السلك والتفاعل مع البندولات الكروية. إن استخدام النماذج الديناميكية للأشياء جعل من الممكن ليس فقط تحديد حركتها الفعلية والتنبؤ بها، ولكن أيضًا تحليل بعض حالات التغيرات غير التافهة في هذه الحركة. تم تنفيذ العمل في هذا المجال كجزء من البحث الذي تم إجراؤه وفقًا لبرنامج التعاون بين المركز الوطني الفرنسي للبحث العلمي CNRS والأكاديمية الروسية للعلوم.

كارا). تم دعم البحث من خلال منح RFBR N 96-01-01003 وN99-01-00981.

وأخيرا، واحدة من المشاكل الأكثر إثارة للاهتمام هي مشكلة التفاعل مع الأجسام المتحركة عند التحكم في الروبوت عبر الإنترنت. يرجع تعقيد المهمة إلى وجود تأخيرات في قناة الاتصال بين الروبوت والمشغل. ولحل المشكلة تم استخدام أساليب تعتمد على استخدام نظام الرؤية التقنية والتنبؤ بحركة الجسم باستخدام نموذج لديناميات حركته. كما تم استخدام طريقة "الاستقلالية الموزعة"، حيث يقوم المشغل عن بعد بإجراء تخطيط عالي المستوى للعمليات، ويتم تنفيذها تلقائيًا على جانب الروبوت. ترجع أهمية الأساليب والأساليب المطورة إلى حقيقة أنه يمكن استخدامها لحل المشكلات المعقدة المتعلقة بتفاعل الروبوتات مع الأجسام المتحركة أو التحكم في بيئات ديناميكية معقدة غير منظمة.

يتم أيضًا تأكيد أهمية البحث حول تطوير طرق التحكم في الروبوتات عبر الإنترنت من خلال حقيقة أنها تم إجراؤها في إطار العمل المنجز وفقًا لبرنامج البحث العلمي الشامل لهيئة رئاسة الأكاديمية الروسية للعلوم. ، البرنامج الفيدرالي المستهدف "تكامل التعليم العالي والعلوم الأساسية"، برنامج التعاون بين المركز الوطني للبحث العلمي بفرنسا CNRS و RAS (CARRA). تم دعم هذا البحث من قبل RFBR phantom N 02-07-90223، والمنح المشتركة CNRS-PAH SPI 9559 و12257. وقد حصل العمل في هذا المجال على الجائزة الثانية في مسابقة INTAS التي عقدت بين العلماء الشباب من بلدان رابطة الدول المستقلة (بيلوسوف، 2001).

الهدف من العمل هو إنشاء طرق للنمذجة الرياضية والواسعة النطاق للمتلاعبين الآليين وتطوير خوارزميات لإنشاء أنظمة فعالة للتحكم عن بعد للروبوتات. يتم إيلاء اهتمام خاص لتطوير طرق التحكم في الروبوتات عبر الإنترنت. جزء مهم من العمل هو دراسة مشاكل تفاعل الروبوتات مع الأجسام المتحركة ذات السلوك الديناميكي المعقد واستخدام النتائج التي تم الحصول عليها لإنشاء أنظمة التحكم عن بعد في البيئات الديناميكية باستخدام نهج الاستقلالية الموزعة.

الجدة العلمية. تم تطوير طرق جديدة لنمذجة ديناميكيات المتلاعبين باستخدام العناصر غير الخطية في محركات الأقراص. تم تطوير طريقة فعالة حسابياً لتوليد وحساب معاملات معادلات ديناميكيات المناول على شكل معادلات لاغرانج من النوع الثاني. لدمج معادلات ديناميكيات المتلاعبين مع اللاخطية في نماذج القيادة والعناصر المرنة في المفاصل، تم تطوير خوارزميات فعالة تعتمد على الطرق الضمنية. باستخدام الأساليب المطورة، تم إنشاء منصة لمحاكاة واسعة النطاق لحركة مناور مساحة كبيرة.

تقترح الورقة طريقة جديدة لإنشاء أنظمة التحكم عن بعد للروبوتات عبر الإنترنت. يعتمد على استخدام خوارزميات فعالة لتبادل البيانات بين وحدة التحكم في الروبوت والمشغل عن بعد، والنماذج الديناميكية للروبوت وكائنات بيئة العمل، وبيئة التحكم الافتراضية ("النسخ الاحتياطي الافتراضي" للروبوت وبيئة العمل الحقيقية) , ويعرض في الوقت الحقيقي الحالة الراهنة للروبوت ومساحة العمل الخاصة به . ولأول مرة، يتم استخدام البيئة الافتراضية ليس فقط للاختبار الأولي للعمليات، ولكن أيضًا للتحكم المباشر في الروبوت الحقيقي. مكنت الأساليب المطورة من التغلب على تأثير تأخيرات شبكة الإنترنت وجعلت من الممكن إنشاء أنظمة فعالة للتحكم عن بعد في الروبوتات لقنوات الاتصال العامة البطيئة.

والجديد هو البيئة المطورة لبرمجة حركة الروبوت عن بعد عبر الإنترنت.

تم اقتراح طريقة فعالة لتنفيذ عمليات الإمساك بالأشياء باستخدام مناور آلي في وضع التحكم اليدوي. تعتمد الطريقة على استخدام الصور الشفافة.

تم تطوير خوارزميات للتحكم في المناول الآلي أثناء تفاعله مع الأجسام المتحركة باستخدام نظام الرؤية التقنية في حلقة التحكم. تعتمد الخوارزميات على بناء توقعات لموضع الأشياء باستخدام نماذج لديناميات حركتها.

تم تطوير خوارزميات لتفاعل الروبوت مع الأجسام المتحركة عند التحكم في الروبوت عبر الإنترنت. ولأول مرة، تم إجراء اختبار ناجح واسع النطاق للخوارزميات باستخدام قنوات الاتصال العامة. وهذا يفتح إمكانيات جديدة لاستخدام الروبوتات التي يتم التحكم فيها عبر الإنترنت للعمل في بيئات متغيرة ديناميكيًا.

جميع نتائج الأطروحة جديدة.

القيمة العملية للعمل. تم إنشاء مجمع رياضي وبرمجي لمحاكاة واسعة النطاق لحركة المناول الموجود على متن المركبة الفضائية بوران. إن استخدام أساليب النمذجة المتقدمة جعل من الممكن تنظيم تشغيل المجمع في الوقت الفعلي، مما جعل من الممكن استخدامه كمحاكي لتدريب المشغلين. تم استخدام نتائج الأطروحة في جهاز محاكاة تم إنشاؤه في TsNIIMASH، والذي تم استخدامه لتدريب رواد الفضاء على مهارات إجراء العمليات باستخدام مناور BKM. من الممكن استخدام الأساليب المطورة والوقوف على النمذجة والاستنساخ على نطاق واسع لحركة فئة واسعة من المتلاعبين الآليين. على وجه الخصوص، تم استخدام الخوارزميات التي تم إنشاؤها لمحاكاة ديناميكيات منصة توجيه المعدات العلمية لمشروع Mars-98.

تنطبق الأساليب المطورة للتحكم في الروبوتات عبر الإنترنت على فئة واسعة من أنظمة التحكم عن بعد للروبوتات ذات التأخير في قنوات الاتصال. على وجه الخصوص، من المهم استخدام خوارزميات تفاعل الروبوت مع الأجسام المتحركة للنمذجة والاختبار واسع النطاق والتنفيذ المباشر لمهام التقاط الأشياء في الفضاء باستخدام أنظمة روبوتية يتم التحكم فيها عن بعد.

تم تطوير مجموعة من الواجهات القياسية والوحدات البرمجية "Internet Robotics"، بما في ذلك نظام التصور ثلاثي الأبعاد للروبوت ومساحة عمله، الوحدة 4" للبرمجة عن بعد للروبوتات، وحدة لنقل وعرض معلومات الفيديو، واجهات المشغل للتحكم في الروبوتات المتنقلة والتلاعب، وحدة تبادل بيانات الشبكة، وحدة تضمن سلامة أنظمة التحكم في الوصول المفتوح. تتيح هذه الوحدات التطوير السريع لأنظمة التحكم عبر الإنترنت لأنواع جديدة من الروبوتات. على وجه الخصوص، تم إنشاء أنظمة التحكم من خلال

الإنترنت باستخدام المناورات الآلية RM-01 وCRS A465، بالإضافة إلى الروبوت المتنقل Nomadic XR4000.

من الأمور ذات الأهمية الخاصة الإنشاء استنادًا إلى أنظمة التحكم في الروبوت الموجودة والمطورة من خلال

بيئة الانترنت للتعليم عن بعد والبحث العلمي. السمة الأساسية لهذه الأنظمة - القدرة على إجراء تجارب باستخدام روبوت ومعدات حقيقية - لها أهمية خاصة بالنسبة للجامعات والمؤسسات التعليمية الأخرى التي لا تمتلك مثل هذه المعدات. ستسمح الأنظمة المطورة ذات الوصول المفتوح عن بعد بمشاركة المعدات الآلية باهظة الثمن. أبدت العديد من الجامعات الروسية اهتمامًا باستخدام مثل هذه الأنظمة.

تم تطوير مهام ورشة عمل في الميكاترونكس لطلاب كلية الميكانيكا والرياضيات بجامعة موسكو الحكومية. م.ف. Lomonosov مع القدرة على التحكم عن بعد في مناور آلي عبر الإنترنت.

الموافقة على العمل. تم تقديم النتائج الرئيسية في المؤتمر العلمي والعملي "تطبيق أجهزة الكمبيوتر في المشاكل الميكانيكية" (سيفاستوبول، 1991)، في المؤتمر العلمي والعملي "الروبوتات الفضائية: المشاكل والآفاق" (كالينينغراد، 1991)، في المؤتمر العلمي والتقني مؤتمر "الروبوتات في البيئات القاسية" (سانت بطرسبرغ، 1992، 2001 و 2002)، في المؤتمر الدولي للهياكل الفضائية كبيرة الحجم ICOLASS"93 (نوفغورود، 1993)، في المؤتمر الدولي السابع للروبوتات المتقدمة المؤتمر الدولي للروبوتات المتقدمة Robotics ICAR"95 (Sant Felho de Guixol، إسبانيا، 1995)، في المؤتمر الدولي للروبوتات والأنظمة الذكية IEEE/RSJ المؤتمر الدولي حول الروبوتات والأنظمة الذكية IROS"97 (جرونوبل، فرنسا، 1997) وIROS "2000 (تاكاماتسو) ، اليابان، 2000)، في المؤتمر الدولي للروبوتات والأتمتة IEEE المؤتمر الدولي للروبوتات والأتمتة ICRA"98 (لوفين، بلجيكا، 1998) وICRA" 2001 (سيول، كوريا الجنوبية، 2001.)، في المؤتمر الدولي حول الروبوتات والأتمتة الروبوتات التكيفية والمؤتمر الدولي GSLT حول الروبوتات التكيفية والنظام العام

النظرية المنطقية (سانت بطرسبورغ، 1998)، في المؤتمر المدرسي العلمي "الروبوتات المتنقلة وأنظمة الميكاترونيك" (موسكو، 1998 و2001)، في المؤتمر الدولي لتصور المعلومات مؤتمر IEEE الدولي لتصور المعلومات IV "99 (لندن، إنجلترا، 1999)، في المؤتمر السادس للجمعية الإنجليزية للواقع الافتراضي، مؤتمر VR-SIG السادس في المملكة المتحدة (سالفورد، إنجلترا، 1999)، في ورشة عمل حول الروبوتات الموزعة والأتمتة (سيول، كوريا الجنوبية، 2001.)، في المؤتمر الثامن لعموم روسيا حول الميكانيكا النظرية والتطبيقية (بيرم، 2001)، في ورشة العمل الدولية الحادية عشرة حول الروبوتات RAAD-2002 (بالاتونفوريد، المجر، 2002)، في الندوة الدولية الثالثة والثلاثين حول الروبوتات الندوة الدولية حول الروبوتات ISR"2002 (ستوكهولم) ، السويد، 2002)، في اجتماع موسع مشترك للمجلس العلمي للأكاديمية الروسية للعلوم في مجال الروبوتات والأتمتة الصناعية والمجلس التربوي والمنهجي التابع لوزارة التربية والتعليم في الاتحاد الروسي (موسكو، 2002)، في ندوة على الروبوتات في معهد علم التحكم الآلي نانت (IRCCyN-CNRS) بتوجيه من البروفيسور. C. شيفاليرو، في ندوة الروبوتات في مختبر التحليل ومعمارية الأنظمة (LAAS-CNRS، تولوز، فرنسا) تحت إشراف البروفيسور. M. جالابا، في ندوة رسومات الكمبيوتر لمجموعة رسومات الكمبيوتر في جامعة دي مونتفورت (DMU، ميلتون كينز، إنجلترا) تحت إشراف البروفيسور. كلابوورثي، في ندوة حول الروبوتات في مختبر الروبوتات في باريس (LRP) تحت إشراف البروفيسور. بيدوت، في ندوة عموم روسيا "الميكانيكا والتحكم في حركة الروبوتات" في كلية الميكانيكا والرياضيات بجامعة موسكو الحكومية. م.ف. لومونوسوف تحت قيادة الأكاديمي. د. أوخوتسيمسكي والأستاذ. يو.اف. جولوبيف في ندوة في IAM. م.ف. Keldysh RAS تحت قيادة الأكاديمي. د. Okhotsimsky، في ندوة حول الميكانيكا النظرية في MPEI، في ندوة في معهد مشاكل الميكانيكا التابع لأكاديمية العلوم الروسية تحت إشراف البروفيسور. ف.ج. هراديتسكي، في ندوة حول الميكانيكا التطبيقية والتحكم في معهد الميكانيكا بجامعة موسكو الحكومية. م.ف. لومونوسوف تحت قيادة الأكاديمي. أ.يو. إيشلينسكي.

تم عرض نظام التحكم في الإنترنت المطور للروبوت CRS A465 بنجاح خلال أيام التكنولوجيا الرقمية (مونتيبو، فرنسا، 1999). تم عرض قدرات نظام التحكم في الروبوت RM-01 عبر الإنترنت خلال معرض للروبوتات كجزء من "يوم كلية الميكانيكا والرياضيات" في جامعة موسكو الحكومية. م.ف. لومونوسوف (موسكو 2001 و 2002). في مايو 2001، خلال ندوة حول الروبوتات الموزعة والأتمتة في إطار المؤتمر الدولي للروبوتات IEEE International Conference on Robots and Automation ICRA"2001 (سيول، كوريا الجنوبية)، عُقدت جلسة ناجحة للتحكم في الروبوت PM-01 عبر الإنترنت عبر قناة اتصال عادية (على مسافة تزيد عن 10000 كيلومتر).

وبناء على نتائج الأطروحة تم إعداد وتدريس دورة خاصة بعنوان “النمذجة والتحكم عن بعد للروبوتات عبر الإنترنت” في كلية الميكانيكا والرياضيات بجامعة موسكو الحكومية. م.ف. لومونوسوف (دورة خاصة تدرس منذ فبراير 2002).

المنشورات. بناءً على نتائج العمل، هناك 41 منشورًا، بما في ذلك 13 مقالًا في المجلات والمجموعات، و19 تقرير مؤتمر (17 مقالًا وملخصين)، و4 مطبوعات أولية، وتقريرين، و3 منشورات إلكترونية.

مساهمة المؤلف. أجرى المؤلف بشكل مستقل البحث الذي شكل أساس المادة في الفصول 1-4، وتم حل المشكلات المقدمة في الفصول 5 و 6 من قبل المؤلف كجزء من فريق علمي. في المشكلة المعروضة في الفصل الخامس، قام المؤلف بتطوير خوارزميات للتحكم في حركة الروبوت، ودمج البرنامج لجميع مكونات الحامل التجريبي، واختبار خوارزميات التحكم تجريبيًا. شارك المؤلف في تطوير نماذج ديناميكيات الكائنات وطرق تحليل المواقف. في المشكلة المعروضة في الفصل السادس، اقترح المؤلف صياغة المشكلة، وخوارزميات التحكم في الروبوت المتقدمة، وهندسة النظام، والخوارزميات والبرمجيات الخاصة بجزء العميل وواجهة المشغل، وإجراءات تبادل البيانات بين وحدات النظام، والاختبار التجريبي لخوارزميات التحكم نفذت.

شكر وتقدير يرى المؤلف أن من واجبه أن يعرب عن امتنانه لكل من حالفه الحظ في التعاون معه في وضع وحل المشكلات المتضمنة في هذه الأطروحة. هؤلاء هم موظفو IPM الذين تم تسميتهم على اسمهم. م.ف. كلديش راس أكاديمي في الأكاديمية الروسية للعلوم، دكتوراه في العلوم الفيزيائية والرياضية دي إي أوخوتسيمسكي، دكتور في العلوم الفيزيائية والرياضية، البروفيسور إيه كيه بلاتونوف، دكتور في العلوم الفيزيائية والرياضية V. V. سازونوف، دكتوراه في العلوم الفيزيائية والرياضية V. A. Kartashev، دكتوراه في العلوم الفيزيائية والرياضية إس إم سوكولوف، دكتوراه في يو تشيبوكوف، دكتوراه في إس ياروشيفسكي، دكتوراه A.A.Boguslavsky، مهندس S.N.Emelyanov. يعرب المؤلف عن امتنانه لرئيس مجموعة رسومات الكمبيوتر في جامعة دي مونتفورت (ميلتون كينز، إنجلترا)، البروفيسور ج. كلابوورثي، والموظف في مختبر التحليل وهندسة النظم (تولوز، فرنسا)، الدكتور م. Devy، لإجراء مناقشات هادفة وتوصيات قيمة عند تنفيذ أجزاء فردية من العمل.

هيكل الأطروحة. تتكون الرسالة من مقدمة وستة فصول وخاتمة وقائمة المراجع، وتحتوي على 257 صفحة نصية و71 رسماً. قائمة الأدبيات المستشهد بها - 210 عنوانًا.

ويمكن صياغة النتائج الرئيسية للأطروحة على النحو التالي.

1. تم إنشاء نموذج بالحجم الطبيعي لمقعد المحاكاة لمحاكاة حركة المناول الموجود على متن المركبة الفضائية بوران. يتم حساب حركة قابض المناول، مع الأخذ في الاعتبار انعدام الوزن والقصور الذاتي والمرونة وعدم الخطية في نماذج القيادة، في الكمبيوتر، ولإعادة إنتاجها فعليًا، يتم استخدام الروبوت الصناعي RM-01 بمخطط حركي وديناميكيات مختلفة. تم تطوير طرق لنمذجة ديناميكيات المتلاعبين والخوارزميات لتشغيل الحامل، مما يضمن إعادة إنتاج الحركة في الوقت الفعلي. أظهر الجناح الإمكانية الأساسية لإجراء اختبار واسع النطاق للعمليات باستخدام مناور الفضاء في أوضاع التحكم المختلفة. وبناءً على هذا التطور، أنشأت TsNIIMash منصة تم استخدامها لتدريب مشغلي رواد الفضاء. من المناسب استخدام مثل هذه المواقف لمحاكاة حركة المتلاعبين الكبار في ظروف المختبر.

2. تم تطوير طريقة لحساب معاملات المعادلات الديناميكية للمتلاعبين على شكل معادلات لاغرانج من النوع الثاني. تنطبق هذه الطريقة على المناورات ذات المفاصل الدورانية والانتقالية، والتي تكون محاورها المتجاورة متعامدة أو متوازية. تسمح هذه الطريقة بحل مشاكل الديناميكيات المباشرة والعكسية وهي ملائمة للتنفيذ على الكمبيوتر. إن استخدام المصفوفات 3x3 ومتجهات الإزاحة النسبية يضمن كفاءة حسابية عالية في حساب المعاملات الديناميكية. لدمج معادلات ديناميكيات المتلاعبين مع اللاخطية في نماذج القيادة والعناصر المرنة في المفاصل، تم تطوير خوارزميات فعالة تعتمد على الطرق الضمنية.

3. تم إجراء التوليف والاختبار الشامل للخوارزميات للتفاعل التلقائي لمناول الروبوت RM-01 مع الأجسام المتحركة ذات السلوك الديناميكي المعقد. تم إجراء التجارب على نوعين من الأشياء - قضيب على تعليق ثنائي والبندول الكروي. من الضروري في هذه التجارب استخدام نظام الرؤية التقنية في حلقة التحكم في الروبوت والتنبؤ بحركة الأشياء بناءً على نماذجها الديناميكية. تم إجراء تجارب متزايدة التعقيد لتحديد الحد الأقصى لمتطلبات دقة نظام الرؤية الفنية والتنبؤ والتحكم في الروبوت.

4. تم اقتراح وتنفيذ طرق جديدة للتحكم في الروبوتات عن بعد عبر الإنترنت، مما يضمن التشغيل الفعال في قنوات الاتصال العامة في حالة وجود تأخير. تعتمد الأساليب على استخدام بيئة افتراضية للتحكم المباشر في الروبوت، تحتوي على نماذج رسومية للروبوت ومساحة عمله، وعرض حالته الحالية في الوقت الفعلي. تم تطوير لغة وبيئة للبرمجة عن بعد لحركة الروبوت. تنطبق هذه الطرق على فئة واسعة من أنظمة التحكم عن بعد الروبوتية مع حدوث تأخيرات. واستنادا إلى الأساليب المطورة، تم إنشاء أنظمة التحكم للمتلاعبين الآليين عبر الإنترنت

RM-01، CRS A465، بالإضافة إلى الروبوت المتنقل Nomadic XR4000. وقد تم تأكيد فعالية هذا النهج من خلال العديد من التجارب التي أجريت في ظل ظروف مختلفة باستخدام قنوات الاتصال القياسية.

5. بناءً على الأنظمة المطورة تم إنشاء بيئة التعلم عن بعد للروبوتات والميكاترونكس. الميزة الأساسية للنظام - القدرة على إجراء تجارب مع روبوت حقيقي عبر الإنترنت - لها أهمية خاصة بالنسبة للمؤسسات التعليمية التي ليس لديها معدات روبوتية. تم تطوير مهام ورشة عمل حول الميكاترونكس لطلاب كلية الميكانيكا والرياضيات بجامعة موسكو الحكومية.

6. تم تطوير طرق للتحكم في المناول عبر الإنترنت في مهمة التقاط جسم متحرك. تم اختبار نهج "الاستقلالية الموزعة" تجريبيًا، مما يجعل من الممكن الجمع بين استخدام مهارات المشغل عند التخطيط لمهمة على المستوى الأعلى مع قدرة الروبوت على أداء المرحلة النهائية من عملية الإمساك بشكل أكثر دقة في الوضع التلقائي. يوفر هذا النهج تحكمًا بسيطًا وموثوقًا للروبوتات في البيئات الديناميكية في ظل وجود تأخيرات في قنوات الاتصال.

خاتمة

1. أروشانيان أو.بي.، زاليتكين إس.إف. الحل العددي للمعادلات التفاضلية العادية في فورتران. - م: جامعة ولاية ميشيغان، 1990.

2. أوزيني ياب، سلايد بي.بي. نمذجة المحاكاة على الحاسوب الرقمي لديناميكيات آليات التلاعب بالاعتماد على الطريقة الضمنية. أكاديمية العلوم في اتحاد الجمهوريات الاشتراكية السوفياتية، علم التحكم الآلي التقني، 1984، N6.

3. Balaban I.Yu., Borovin G.K., Sazonov V.V.، لغة البرمجة للجانب الأيمن من معادلات حركة الأنظمة الميكانيكية المعقدة / طبعة IPM الأولية. م.ف. كيلديش راس، ن 62، 1998، 22 ص.

4. بيلوسوف آي آر، كارتاشيف ف.أ. نمذجة واسعة النطاق لحركات المناورة في الوقت الحقيقي / السبت. "برامج أنظمة التطبيقات". - م: ناوكا، 1992، ص214-219.

5. بيلوسوف آي آر. الخوارزميات الضمنية لدمج معادلات ديناميكيات المناول مع العناصر غير الخطية في محركات الأقراص / الطباعة المسبقة لـ IAM im. م.ف. كلديش، ن 73، 1992.

6. بيلوسوف آي آر، كارتاشيف ف.أ. نمذجة ديناميكيات مناور الفضاء في الوقت الحقيقي // وقائع المؤتمر العلمي والتقني "الروبوتات في الظروف القاسية". سانت بطرسبرغ، 21-22 مايو 1992

7. بيلوسوف آي آر، كارتاشيف ف.أ. تكامل معادلات ديناميكيات مناور الفضاء في الوقت الحقيقي // وقائع المؤتمر الدولي ICOLASS"93، نوفغورود، 1993، ص 33-35.

8. بيلوسوف آي آر. مجمع الأجهزة والبرامج لنمذجة ديناميكيات المتلاعبين الآليين / المجموعة العلمية والتقنية. "التكنولوجيا"، سر. "أنظمة التصنيع المرنة والروبوتات"، المجلد. 3-4، موسكو، 1993، ص. 33-39.

9. بيلوسوف آي آر. تطبيق طريقة التحولات الرمزية لتشكيل خوارزميات الحوسبة المتوازية في مسائل حركيات وديناميكيات الروبوتات / تقرير IAM. م.ف. كيلديش راس رقم 5-19-93, 1993, 25 ص.

10. Belousov I.R، Boguslavsky A.A.، Emelyanov S.N.، وآخرون التقاط جسم متحرك بواسطة مناور آلي // Izv. راس، إم تي تي، ن 4، 1998، ص. 102-116.

11. Belousov I.R.، Boguslavsky A.A.، Emelyanov S.N.، وآخرون نظام "العين" في مهام تفاعل الروبوت مع الأجسام المتحركة // وقائع المؤتمر المدرسي العلمي "الروبوتات المتنقلة وأنظمة الميكاترونيك"، موسكو، ديسمبر 3-4، 1998، ص. 1056.

12. بيلوسوف آي آر. نمذجة الروبوتات الفضائية، وصف البحث على خادم الويب الخاص بـ IPM المسمى باسمه. م.ف. كيلديش راس، 1998، http://www.keldvsh.ru/pages/5-dep-robot/rus/main.htm.

13. بيلوسوف آي آر. روبوتات الإنترنت، وصف البحث على خادم الويب الخاص بـ IPM المسمى باسمه. م.ف. كيلديش راس، 2000، http://www.keldysh.ru/pages/i-robotics/home.html.

14. Belousov I.R.، Boguslavsky A.A.، Emelyanov S.N.، وآخرون تفاعل مناور الروبوت مع البندولات الكروية // Izv. RAS، MTT، رقم 1، 2001، ص. 194-204.

15. بيلوسوف آي آر. التحكم الفعال في الروبوتات عبر الإنترنت // وقائع المؤتمر العلمي والتقني الثاني عشر "الروبوتات المتطرفة"، سانت بطرسبرغ، 2001، ص. 166-170.

16. بيلوسوف آي آر. طرق التحكم الفعال في الروبوتات عبر الإنترنت // المؤتمر الثامن لعموم روسيا حول الميكانيكا النظرية والتطبيقية ، بيرم ، 2001 ، ص. 91-92.

17. بيلوسوف آي آر، سازونوف في في، تشيبوكوف إس يو. الخبرة في تطوير واستخدام نظام التحكم للمناول الآلي عبر الإنترنت // وقائع المؤتمر المدرسي العلمي "الروبوتات المتنقلة وأنظمة الميكاترونيك"، موسكو، 3-4 ديسمبر 2001، ص. 217-226.

18. بيلوسوف آي آر. بعض الطرق الفعالة الجديدة للتحكم في الروبوتات عبر الإنترنت // DAN، المجلد 383، العدد 2، 2002، ص. 198201.

19. بيلوسوف آي آر، سازونوف في في، تشيبوكوف إس يو. التحكم في مناور آلي عبر الإنترنت في مهمة التقاط جسم متحرك // وقائع المؤتمر العلمي والتقني الثالث عشر "الروبوتات المتطرفة"، سانت بطرسبرغ، 2002.

20. بيلوسوف آي آر. خوارزميات التحكم في المناول الآلي عبر الإنترنت // النمذجة الرياضية، المجلد 14، العدد 8، 2002، ص. 10-15.

21. بيلوسوف آي آر. بيئة افتراضية للتحكم عن بعد في الروبوتات عبر الإنترنت // Izv. RAS، النظرية وأنظمة التحكم، العدد 4، 2002، ص. 135-141.

22. بيلوسوف آي آر. تشكيل المعادلات لديناميات المتلاعبين الروبوتية / طبعة أولية من IPM im. م.ف. كلديش راس، العدد 45، 2002، 32 ص.

23. بيلوسوف آي آر، سازونوف في في، تشيبوكوف إس يو. التقاط جسم متحرك بواسطة مناور آلي يتم التحكم فيه عبر الإنترنت // DAN، المجلد 387، العدد 4، 2002.

24. بيلوسوف آي آر. التحكم بالروبوتات عبر الانترنت / السبت. "الجديد في التحكم والأتمتة." - م: ناوكا، 2002.

25. بوجومولوف ف.ب.، كولاكوف إف إم. أنظمة المعلومات والتحكم للروبوتات غير المستخدمة تقليديًا // Izv. RAS، النظرية وأنظمة التحكم، العدد 4، 1999، ص. 168-176.

26. بوركوف آي.في.، بيرفوزفانسكي أ.أ.، فريدوفيتش إل.بي. تثبيت موضع الروبوت المرن باستخدام وحدة تحكم PD // Izv. RAS، النظرية وأنظمة التحكم، العدد 1، 1996، ص. 159-165.

27. ويلك ف.ج. الميكانيكا النظرية. - م: جامعة ولاية ميشيغان، 1991.

28. Wittenburg J. ديناميات أنظمة الأجسام الصلبة. م: مير، 1980.

29. فوكوبراتوفيتش م.، ستوكيش د.، كيرتشانسكي ن. التحكم غير التكيفي والتكيفي في الروبوتات المتلاعبة - م: مير، 1989.

30. جولوبيف يو.إف. أساسيات الميكانيكا النظرية. - م: جامعة ولاية ميشيغان، 1992، 525 ص.

31. جولوبيف يو.إف.، بوجوريلوف د.يو. النمذجة الحاسوبية للروبوتات المشي // الرياضيات الأساسية والتطبيقية، 1998، المجلد 4، العدد 2، ص. 523-534.

32. جورفينكل إي في، فورمالسكي أ.م. عند التحكم في الحركة باستخدام مقبض مع عرض القوة // Izv. RAS، النظرية وأنظمة التحكم، العدد 1، 1996، ص. 150-158.

33. المناورات الآلية التي يتم التحكم فيها عن بعد. م: مير، 1976.

34. دياكونوف ف.ب. المويجات: من النظرية إلى التطبيق. م: سولون-ر، 2002.

35. إيفستينييف دي في، تياغونوف أو.أ. كتب مدرسية حاسوبية متعددة الوسائط للتعلم عن بعد للطلاب في مجال الروبوتات // وقائع المؤتمر العلمي والتقني الثاني عشر "الروبوتات المتطرفة" ، سانت بطرسبرغ ، 2001 ، ص. 361-364.

36. إيفيموف ج.ب.، بوجوريلوف د.يو. حزمة برامج الآلية العالمية لنمذجة ديناميكيات أنظمة الجسم المتعددة / Preprint IPM im. م.ف. كيلديش راس، رقم 77، موسكو، 1993.

37. زينكيفيتش س.جي.، زادينوف ر.ف. روبوت للعب تنس الطاولة: ميزات تصميم النظام الفرعي الحسي // وقائع المؤتمر المدرسي العلمي "الروبوتات المتنقلة وأنظمة الميكاترونيك"، موسكو، 3-4 ديسمبر 2001، ص. 238-252.

38. زويفا إي.في.، ميرير إس.إيه.، سادوف يو.إيه.، ساريتشيف في.إيه. خوارزميات التحكم في مناور آلي يتم تجميعه حسب الرسم / سات. “ديناميكيات الأنظمة الخاضعة للرقابة”. - م: ناوكا، 1979.

39. كاهانر د.، مولر ك.، ناش إس. الطرق والبرمجيات العددية. م: مير، 2001، 575 ص.

40. Kozlov V.V.، Makarychev V.P.، Timofeev A.V.، Yurevich E.I. ديناميات التحكم في الروبوت. - م: ناوكا، 1984.

41. كونوبليف ف. النماذج التجميعية لميكانيكا أنظمة الأجسام الصلبة ذات البنية الشجرية // Izv. أكاديمية العلوم في اتحاد الجمهوريات الاشتراكية السوفياتية، MTT، N 6، 1989، ص 46-54.

42. Lanczos K. الطرق العملية للتحليل التطبيقي. - م: فيزماتجيز، 1961.

43. ماكاروف آي إم، لوكين في إم، مانكو إس في، رومانوف إم بي. نظام التعلم عن بعد القائم على الإنترنت في مجال الروبوتات والميكاترونكس // وقائع المؤتمر العلمي والتقني الثاني عشر "الروبوتات المتطرفة"، سانت بطرسبرغ، 2001، ص. 353-361.

44. ماليشيف أ.ب.، تشومينكو ف.ن. برامج عالمية لنمذجة ديناميكيات روبوت التلاعب / السبت. "الروبوتات وRTS"، إيركوتسك، 1983، 117-126.

45. مودروف أ. الطرق العددية لأجهزة الكمبيوتر باللغات الأساسية والفورتران والباسكال. تومسك: النائب "راسكو"، 1991، 272 ص.

46. ​​​​ناكانو إي. مقدمة في الروبوتات. - م: مير، 1988.

47. أوخوتسيمسكي دي.، جولوبيف يو.إف. ميكانيكا والتحكم في الحركة لجهاز المشي الآلي. م: ناوكا، 1984.

48. Okhotsimsky D.E.، Platonov A.K.، Belousov I.R.، وآخرون الالتقاط التلقائي لجسم متحرك بواسطة مناور آلي / Preprint IAM im. م.ف. كلديش راس، العدد 78، 1996، 24 ص.

49. Okhotsimsky D.E.، Platonov A.K.، Belousov I.R.، وآخرون تفاعل الروبوت مع الأجسام المتحركة / Preprint IAM im. م.ف. كلديش راس، العدد 6، 1999، 24 ص.

50. Okhotsimsky D.E.، Platonov A.K.، Belousov I.R.، وآخرون تفاعل مناور الروبوت مع الأجسام المتحركة / Coll. "فضاءات الحياة" - م: ناوكا، 1999، ص. 181-192.

51. Okhotsimsky D.E.، Platonov A.K.، Belousov I.R.، وآخرون طرق التحكم في مناور الروبوت في مهام التفاعل مع الأجسام المتحركة // وقائع المؤتمر العلمي والتقني الثاني عشر "الروبوتات المتطرفة"، S.- بطرسبرغ، 2001، ص . 22-26.

52. بوجوريلوف د. خوارزميات التوليف والتكامل العددي لمعادلات حركة أنظمة الأجسام ذات عدد كبير من درجات الحرية // الثامن مؤتمر عموم روسيا حول الميكانيكا النظرية والتطبيقية، بيرم، 2001، ص. 490.

53. بوجوريلوف د. حول ترميز التعبيرات الرمزية عند توليد معادلات لأنظمة العديد من الأجسام الصلبة. RAS، علم التحكم الآلي الفني، 1993، العدد 6.

54. بول ر. النمذجة وتخطيط المسار والتحكم في حركة المناول الآلي. م: ناوكا، 1976.

55. بوبوف إي.بي.، فيريشاجين أ.ف.، زينكيفيتش إس.جي. روبوتات التلاعب: الديناميكيات والخوارزميات. - م: ناوكا، 1980.

56. بوبوف إي.بي. السيطرة على المتلاعبين الروبوتية // Izv. أكاديمية العلوم في اتحاد الجمهوريات الاشتراكية السوفياتية، علم التحكم الآلي التقني، 1974، العدد 6، الصفحات من 51 إلى 56.

57. بوتابينكو إي.م. تحكم قوي في الروبوت // Izv. RAS، علم التحكم الآلي الفني، العدد 3، 1993، ص. 183-190.

58. الروبوت الصناعي RM-01. دليل البرمجة.

59. ريشمين إس. ديناميات مناور بمفاصل مرنة // Izv. RAS، النظرية وأنظمة التحكم، العدد 4، 2001، ص. 168-176.

60. سامارين أ. التحكم في سلوك الكائنات في البيئة الخارجية وإمكانيات حلول الشبكات العصبية // Izv. RAS، النظرية وأنظمة التحكم، العدد 5، 1999، ص. 139-143.

61. سكفورتسوف جي.إم. الطرق التكيفية للتكامل العددي في مشاكل نمذجة ديناميكيات الأنظمة // Izv. RAS، النظرية وأنظمة التحكم، العدد 4، 1999، ص. 72-79.

62. دليل الروبوتات الصناعية. - م: الهندسة الميكانيكية 1990.

63. Stolnits E.، Derose T.، Salezin D. المويجات في رسومات الكمبيوتر: النظرية والتطبيقات. إيجيفسك: مركز البحث العلمي "الديناميكيات العادية والفوضوية"، 2002، 272 ص.

64. فورمالسكي أ.م. تحريك آليات مجسمة. -م: ناوكا، 1982.

65. فو ك.، غونزاليس ر.، لي ك. الروبوتات. م: مير، 1989.

66. تشيرنوسكو إف.إل.، بولوتنيك إن.إن.، جرادتسكي في.جي. روبوتات التلاعب: الديناميكيات والتحكم والتحسين. -م: ناوكا، 1989، 368 ص.

67. تشوي ك. مقدمة إلى المويجات. م: مير، 2001، 412 ص.

68. Ezari M.، Uno T.، Yoda X.، Goto T.، Takeyasu K. روبوت ذكي قادر على فهم البيئة واتخاذ القرارات / Proc. “الروبوتات المتكاملة”. -م: مير، 1973، ص. 87-99.

69. علمي ر.، بيلوسوف آي آر، فلوري إس، وآخرون. الدؤوب: نحو نظام ملاحي صديق للإنسان // بروك. IEEE/RSJ متدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأنظمة الذكية IROS" 2000، تاكاماتسو، اليابان، 30 أكتوبر - 5 نوفمبر 2000، ص. 21-26.

70. ألبرت ك.، لانجوالد ج.، هيرزينغر ه.، وآخرون. تقنيات مثبتة للتحكم القوي في أجهزة الرؤية // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، ورشة العمل WS-2 "رؤية قوية للتحكم في الحركة على أساس الرؤية"، لوفين، بلجيكا، 16-20 مايو 1998.

71. أندرسون ر. لاعب روبوت بينج بونج: تجربة التحكم في الوقت الحقيقي، مطبعة معهد ماساتشوستس للتكنولوجيا، كامبريدج، ماساتشوستس، 1987.

72. ارمسترونج دبليو دبليو. الحل العودي لمعادلات حركة مناور n-link // Proc. المؤتمر العالمي الخامس لنظرية ماخ. والميكانيكية، مونتريال، 1979، ص. 1343-1346.

73. باكس ب.، تسو ك.، نوريس ج.، وآخرون. العمليات المستندة إلى الإنترنت لمهمة الهبوط القطبي على المريخ // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة ICRA" 2000، سان فرانسيسكو، الولايات المتحدة الأمريكية، أبريل 2000، ص 2025-2032.

74. Balafoutis C.، Patel R.، Misra P. النمذجة الفعالة وحساب ديناميكيات المناول باستخدام الموترات الديكارتية المتعامدة // IEEE J. Robotics and Automation، vol. 4، ن6، ص. 665-676.

75. Bejczy A. الواقع الافتراضي في الروبوتات عن بعد //Proc. المتدرب السابع. أسيوط. في مجال الروبوتات المتقدمة ICAR"95، سانت فيليو دي غيكسولس، إسبانيا، سبتمبر 1995.

76. Bejczy A., Kim W., Venema S. الروبوت الوهمي: عروض تنبؤية للعمليات عن بعد مع تأخير زمني، مؤتمر IEEE الدولي حول الروبوتات والأتمتة، 1990، ص. 546-551.

77. بيلوسوف آي آر، كارتاشيف في إيه، أوخوتسيمسكي دي. محاكاة في الوقت الحقيقي للروبوتات الفضائية على منصة الاختبار الروبوتية الافتراضية // Proc. المتدرب السابع. أسيوط. on Advanced Robotics ICAR" 95، Sant Feliu de Guixols، إسبانيا، سبتمبر 2022، 1995، ص. 195-200.

78. بيلوسوف آي، ديفي إم، هوينه إف، خطيب إم. برمجة الروبوتات باستخدام Rcl/Rci - لغة التحكم في الروبوت وواجهة التحكم في الروبوت / تقرير فني، LAAS-CNRS، فرنسا، 1998، 30 ص.

79. Belousov I. Rcl/Rci: لغة تحكم روبوت متعددة المنصات قائمة على Tcl/Tk وواجهة تحكم روبوت // Proc. المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات التكيفية والنظرية المنطقية للنظام العام، سانت بطرسبرغ، روسيا، 7-10 يوليو 1998.

80. بيلوسوف آي. روبوتات الإنترنت: المشكلات والمناهج والنتائج ووجهات النظر، مسابقة إنتاس للكتابة للعلماء الشباب، الجائزة الثانية، 2000، http://www.intas.be/fund/Ys/belousov.htm.

81. Belousov I.، Clapworthy G.، Chellali R. أدوات الواقع الافتراضي لروبوتات الإنترنت // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة ICRA"2001، سيول، كوريا، مايو 2001، ص. 1878-1883.

82. بيلوسوف آي، Clapستحق G. البرمجة عن بعد وتصور Java3D لروبوتات الإنترنت // النشرة الإخبارية للمجموعة الفنية الدولية لـ SPIE، المجلد 11، العدد 1، فبراير 2002، ص 8.

83. Belousov I.، Chellali R.، Clapworthy G.، Okhotsimsky D.، Sazonov V. تفاعل الروبوت مع الأجسام الثابتة والمتحركة عبر الإنترنت // Proc. المتدرب الحادي عشر. ورشة عمل حول الروبوتات RAAD-2002، بالاتونفوريد، المجر، 30 يونيو 2 يوليو 2002، ص. 33-38.

84. Belousov I.، Sazonov V.، Chebukov S. التحكم عبر الإنترنت في تفاعل الروبوت مع جسم متحرك // Proc. المتدرب رقم 33. أعراض. بشأن الروبوتات ISR"2002، ستوكهولم، السويد، 7-11 أكتوبر 2002.

85. بيتشي أ.، كوبيلي أ.، كوارتو ف.، وآخرون. كسر جدران المختبرات عن بعد في جامعة بيزا // بروك. IEEE Intern. Conf. on Robotics and Automation ICRA"2001، سيول، كوريا، 21-26 مايو 2001، ص. 1903-1908.

86. Bishop V.، Spong M. اختيار الهدف القائم على الرؤية للتلاعب الباليستي القوي // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، ورشة العمل WS-2 "رؤية قوية للتحكم في الحركة على أساس الرؤية"، لوفين، بلجيكا، 16-20 مايو 1998.

87. Bloch A.، Leonard N.، Marsden J. تثبيت البندول على ذراع دوار بواسطة طريقة Lagrangians الخاضعة للرقابة // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، ديترويت، الولايات المتحدة الأمريكية، مايو 1999، ص. 500505.

88. برادي ك.، تارن تي.-ج. التشغيل عن بعد القائم على الإنترنت // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة ICRA"2001، سيول، كوريا، 2001، ص. 644-649.

89. Burdea G. التآزر بين الواقع الافتراضي والروبوتات // IEEE Trans، on Robotics and Automation، Vol. 15، لا. 3، 1999، ص. 401-410.

90. كانون م.، سلوتين ج.-ج. شبكة الوظائف الأساسية المحلية ذات التردد الفضائي لتقدير النظام غير الخطي والتحكم فيه // الحوسبة العصبية، 9(3)، 1995.

91. Castelain J.M، Bernier D. برنامج جديد يعتمد على نظرية hipercomplex للتوليد التلقائي للنموذج التفاضلي المباشر لمتلاعبي الروبوتات // Mech. ماخ. النظرية، المجلد. 25، ن 1، 1990، ص. 69-83.

92. تشانغ K.-S.، خطيب O. ديناميات الفضاء التشغيلية: خوارزميات فعالة للنمذجة والتحكم في آليات التفرع // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، سان فرانسيسكو، كاليفورنيا، أبريل 2000.

93. Cheng P.، Weng C.، Chen C. الاشتقاق الرمزي للمعادلة الديناميكية للحركة لمناور الروبوت باستخدام الطريقة الرمزية للبرنامج // IEEE J. Robotics and Automation، 4، No. 6، 1988، p. 599-609.

94. تشونغ إن، كوتوكو تي، أوبا ك، وآخرون. استكشاف المحاكاة التفاعلية في التشغيل التعاوني متعدد المواقع عن بعد // Proc. IEEE المتدرب. ورشة عمل حول الروبوت والتواصل التفاعلي البشري ROMAN"Ol، 18-21 سبتمبر 2001، بوردو-باريس، ص. 243-248.

95. Chong N.، Kotoku T.، Ohba K.، Komoriya K.، Tanie K. التنسيق الموجه لمجال القوة التنافرية الافتراضية للتعاون بين الروبوتات المتعددة // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة ICRA" 2001، سيول، كوريا، 21-26 مايو 2001، ص. 1013-1018.

96. سيوفو بي، أتكينسون د. روبوتوي، http://robotoy.elec.uow.edu.au/roboframe.html

97. كلابوورثي جي، بيلوسوف آي آر، سافينكو أ، وآخرون. التصور الطبي، الميكانيكا الحيوية، الرسوم المتحركة للشخصية، التشغيل عن بعد للروبوت: موضوعات وروابط / التقاء رؤية الكمبيوتر ورسومات الكمبيوتر، Kluwer Academic Publishers، 2000، p. 215-228.

98. Daintree R., Speed ​​​​G. دعم المحاكاة الروبوتية لتطوير النظام // Proc. أوروبا الثانية. تقنية التشغيل في المدار. سيمب، تولوز، 12-14 سبتمبر 1989، ص. 281-287.

99. Dapper M.، Maafl R.، Zahn V.، Eckmiller R. التحكم في القوة العصبية (NFC) المطبق على المتلاعبين الصناعيين في التفاعل مع الأجسام الصلبة المتحركة // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. في الروبوتات والأتمتة، لوفين، بلجيكا، مايو 1998.

100. De Luca A., Lucibello P. خوارزمية عامة لخطية ردود الفعل الديناميكية للروبوتات ذات المفاصل المرنة، Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، لوفين، بلجيكا، مايو 1998، ص. 504-510.

101. Denavit J، Hartenberg R. تدوين حركي لآليات الزوج السفلي بناءً على المصفوفات // J. Appl. الميكانيكية، 77، 1955، ص. 215-221.

102. Emami R.، Goldenberg A.، Turksen I. ديناميكيات النمذجة ذات المنطق الغامض لمتلاعبي الروبوتات // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. في الروبوتات والأتمتة، لوفين، بلجيكا، مايو 1998.

103. Fassler H., Beyer H., Wen J., لاعب روبوت بينج بونج: ميكانيكا محسنة، رؤية ثلاثية الأبعاد عالية الأداء، وتحكم ذكي في أجهزة الاستشعار / Robotersysteme 6، Springer-Verlag، 1990، ص. 167-170.

104. Featherstone R. خوارزمية فرق تسد للجسم المفصلي لحساب 0(log(n)) المتوازي لديناميات الجسم الصلب. الجزء 1: الخوارزمية الأساسية // Int. J. أبحاث الروبوتات، المجلد. 18، لا. 9، 1999، ص. 867-875.

105. فيذرستون ر.، أورين د. ديناميكيات الروبوت: المعادلات والخوارزميات // بروك. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، سان فرانسيسكو، كاليفورنيا، أبريل 2000.

106. Fijany A., Sharf I., D"Eleuterio G. Parallel O(logN) خوارزميات لحساب ديناميكيات المناور الأمامية // IEEE Trans. Robotics and Automation، المجلد 11، العدد 3، يونيو 1995، ص. 389 -400.

107. فيتزباتريك تي. التحكم المباشر عن بعد في الروبوت عبر الإنترنت // مجلة IEEE Robotics and Automation، المجلد. 6، لا. 3 سبتمبر 1999، ص. 7-8.

108. Freund E.، Rossmann J. الواقع الافتراضي الإسقاطي: سد الفجوة بين الواقع الافتراضي والروبوتات // IEEE Trans، on Robotics and Automation، Vol. 15، لا. 3، 1999، ص. 411-421.

109. فوكودا تي. أنظمة الشبكات للروبوتات والأتمتة // مجلة IEEE Robotics and Automation، المجلد. 5، لا. 4 ديسمبر 1998، ص 4.

110. غولدبرغ ك.، بيكي جي. تيليجاردن، http://telegarden.aec.at/

111. Gradetsky V.، Veshnikov V.، Kalinichenko S.، Liapunov V.، Fedorov V. نظام تخطيط المسار في التصميم المعياري للروبوتات المتنقلة، ص. 887-900.

112. جريمبرت د. الاختبار الديناميكي لنظام الإرساء // First EIOOTS Symp.، دارمشتات، 7-9 سبتمبر، 1987.

113. Guan Y., No T., Zhaug H. UA telehand نظام محاكاة يد آلي متكامل للعمل عن بعد عبر الإنترنت // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة ICRA"2001، سيول، كوريا، 2001، ص. 1909-1914.

114. Hajare A.R., Brown P. محاكاة الحمولات النافعة لمنشأة التدريب على مهمة المكوك // AIAA Pap., 1989, No. 8, p. 31 -42.

115. هامل دبليو. ملاحظات بشأن العمليات عن بعد القائمة على الإنترنت للبيئات الخطرة // بروك. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة ICRA" 2001، سيول، كوريا، 21-26 مايو 2001، ص. 638-643.

116. هان ج.-ي. الحوسبة المتسامحة مع الأخطاء في حركيات الروبوت باستخدام الكود الحسابي الخطي // IEEE Int. أسيوط. الروبوتات والأتمتة، سينسيناتي، 13-18 مايو 1990، المجلد. 1، ص. 285-290.

117. Hankins W، Mixon R. التحكم اليدوي في مناور الروبوت عن بعد في مختبر لانجلي // IEEE Int. مؤتمر على الرسائل القصيرة، كامبريدج، 14-17 نوفمبر، المجلد. 1، 1989، ص. 127-132.

118. هينون م. حول الحساب العددي لخرائط بوانكاريه // Physica 5D، 1982، ص. 412-414.

119. هيرزينغر جي، فيشر إم، برونر ف، وآخرون. التقدم في مجال الروبوتات: تجربة DLR // Int. J. أبحاث الروبوتات، المجلد. 18، لا. 11 نوفمبر 1999، ص. 1064-1087.

120. هيرزينغر جي.، الروبوتات الفضائية القائمة على أجهزة الاستشعار - ROTEX وميزاتها عن بعد // IEEE Trans. الروبوتات والأتمتة، المجلد. 9، لا. 5 أكتوبر 1993.

121. Hirzinger G.، Brunner W.، Dietrich J.، Heindl J.، ROTEX أول روبوت يتم التحكم فيه عن بعد في الفضاء // Proc. كثافة العمليات. أسيوط. في الروبوتات والأتمتة، سان دييغو، كاليفورنيا، الولايات المتحدة الأمريكية، 8-13 مايو 1994.

122. هيرزينغر جي، برونر بي، لامباريللو آر، وآخرون. التقدم في الروبوتات المدارية // بروك. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، سان فرانسيسكو، كاليفورنيا، أبريل 2000، ص. 898-907.

123. هيرزينغر ج.، ألبو شيفر أ.، هانلي م.، وآخرون. على جيل جديد من الروبوتات خفيفة الوزن التي يتم التحكم فيها بعزم الدوران // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، سيول، كوريا، 21-26 مايو 2001، ص. 33563363.

124. Hollerbach J. صياغة لاغرانج العودية لديناميات المناورة ودراسة مقارنة لتعقيد التعقيد الديناميكي // IEEE Trans، on SMC، SMC-10، No. 11، 1980، p. 730-736.

125. Hollerbach J.، Thompson W.، Shirley P. تقارب الروبوتات والرؤية ورسومات الكمبيوتر لتفاعل المستخدم // Int. J. لأبحاث الروبوتات، المجلد. 18، لا. 11 نوفمبر 1999، ص. 1088-1100.

126. Hong S.، Jeon J.، Yoon J. جهاز محاكاة رسومي للروبوت قائم على الشبكة // Proc. المتدرب رقم 32. أعراض. حول الروبوتات، أبريل 2001، سيول، كوريا، ص. 1294-1299.

127. هونغ دبليو، سلوتين ج.-ج. تجارب التنسيق بين اليد والعين باستخدام الرؤية النشطة // Proc. المتدرب الرابع. أعراض. في الروبوتات التجريبية، ستانفورد، كاليفورنيا، 30 يونيو 2 يوليو 1995.

128. هوانغ إتش.-بي، وانغ سي.-إل. النمذجة والتحكم في أداة الكتلة في تصنيع أشباه الموصلات // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة ICRA" 2001، سيول، كوريا، 21-26 مايو 2001، ص. 18261831.

129. Jagersand M. عرض تنبؤي قائم على الصور للتلاعب عن بعد // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة ICRA"99، ديترويت، الولايات المتحدة الأمريكية، مايو 1999، ص. 550-556.

130. Jain A.، Rodriguez G. ديناميكيات الروبوت الحسابية باستخدام العوامل المكانية // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، سان فرانسيسكو، كاليفورنيا، أبريل 2000.

131. جو إم إس، منصور ج.م. مقارنة طرق تطوير ديناميكيات أنظمة الجسم الصلبة // Int. J. أبحاث الروبوتات، N6، 1989، ص. 19-27.

132. Jung S.، Yim S.، Hsia T. C. دراسات تجريبية للتحكم في قوة مقاومة الشبكة العصبية لمتلاعبي الروبوتات // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، سيول، كوريا، مايو 2001.

133. Kahn M.E.، Roth V. التحكم شبه الأدنى في السلاسل الحركية المفصلية ذات الحلقة المفتوحة // ASME J. Dynam. النظام، القياس. والعكس، المجلد. 93، 1971، ص. 164-172.

134. كين ت.، ديناميات، نيويورك، هولت، ريهارت وويستون، 1968.

135. Kheddar A.، ​​Tzafestas C.، Coiffet P. مفهوم الروبوت الخفي - التشغيل عن بعد التجريدي عالي المستوى // Proc. IEEE/RSJ متدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأنظمة الذكية IROS"97، غرونوبل، فرنسا، سبتمبر 1997، ص. 1818-1824.

136. خضير أ. واجهة الواقع المعزز لتطبيقات الروبوتات عن بعد عبر الإنترنت، http://lsc.cemif.univ-evry.fr:8080/Projets/ARITl

137. ساعد كيم دبليو رؤية الكمبيوتر في معايرة الواقع الافتراضي // IEEE Trans، on Robotics and Automation، Vol. 15، لا. 3، 1999، ص. 450-464.

138. Kircanski N.، Vukobratovic M. حزمة برامج جديدة لتوليد معادلات حركية وديناميكية فعالة في أشكال رمزية // Robotica، 1988، 6، N 4، p. 311-318.

139. Kikuchi J.، Takeo K.، Kosuge K. نظام التشغيل عن بعد عبر شبكة الكمبيوتر للبيئة الديناميكية // Proc. 1998 متدرب في معهد مهندسي الكهرباء والإلكترونيات (IEEE). أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، لوفين، بلجيكا، مايو 1998، ص. 3534-3539.

140. لاثروب إل.إتش. التوازي في ديناميكيات المتلاعب // Int. جيه روب. القرار، المجلد 4، العدد 2، 1985، ص. 80-102.

141. Leake S. قوة ديكارتية تعكس نظام التشغيل عن بعد // أجهزة الكمبيوتر المنتخبة. المهندس، المجلد 17، رقم 3، ص. 133-146.

142. لي سي إس جي، تشانغ بي آر. خوارزمية متوازية فعالة للحساب الديناميكي العكسي للروبوت // IEEE Trans، on SMC، vol. SMC-16، العدد 4، 1986، ص. 532-542.

143. Lee C.S.G.، Lee B.H.، Nigam R. تطوير معادلة d"Alambert المعممة للحركة للمتلاعبين الميكانيكيين // Proc 2nd conf. القرار والتحكم، سان أنطونيو، 1983، ص. 1205-1210.

144. لي سي.جي. طريقة جديدة للتحليل الديناميكي لمتلاعبي الروبوتات // IEEE Trans، on Syst.، Man and Cybern.، 1988، 18، N 1، p. 105-114.

145. لوه جي.إس.، ووكر إم.في.، بول آر.بي.سي. مخطط حسابي عبر الإنترنت للمتلاعبين الميكانيكيين // J. Dyn. النظام، القياس والتحكم، المجلد. 102، يونيو، 1980، ص. 69-76.

146. لوه آر، لي دبليو. التحكم عن بعد في آلة النماذج الأولية السريعة عبر الإنترنت للتصنيع الآلي عن بعد // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة ICRA"99، ديترويت، الولايات المتحدة الأمريكية، مايو 1999، ص.2203-2208.

147. ما 0.، بوهاريوالا ك.، روجر ن.، وآخرون. MDSF منشأة تطوير ومحاكاة عامة للأنظمة الروبوتية المرنة والمعقدة // Robotica، vol. 15، ص. 49-62، 1997.

148. Ma X., Xu X. دراسة إضافية لمعادلات كين // Proc.IEEE Int.Conf.Syst., Man and Cybern., Beijing, 8-12 أغسطس 1988، الصفحات 107-112.

149. ماهيل س. حول تطبيق طريقة لاغرانج في وصف الأنظمة الديناميكية //IEEE Trans، on SMC، المجلد SMC-12، رقم 6، 1982.

151. ماسون Y.، فورنييه ر. ايفرست: واجهة الواقع الافتراضي لبرمجة مهمة عن بعد // بروك. IEEE/RSJ متدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأنظمة الذكية IROS"97، غرونوبل، فرنسا، 7-11 سبتمبر 1997، ص. 1813-1817.

152. ماتسومارو تي، كواباتا إس، كوتوكو تي، وآخرون. تبادل البيانات على أساس المهام لنظام التشغيل عن بعد من خلال شبكة الاتصالات // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة ICRA"99، ديترويت، الولايات المتحدة الأمريكية، مايو 1999، ص. 557-564.

153. McKenzie D.، Arkin R. تقييم قابلية استخدام أدوات برمجة الروبوت // Int. J. لأبحاث الروبوتات، المجلد. 17، لا. 4 أبريل 1998، ص. 381-401.

154. Meirit S.، Archibald S. تحديد وضعية تثبيت الكلاّب عبر الأقمار الصناعية باستخدام جهاز تحديد المدى بالليزر المثبت على المعصم // Proc. شركة نفط الجنوب. صور-الاختيار. آلة. المهندس، 1989، المجلد. 1002، ص. 583-590.

155. ميتسويشي إم، توميساكي إس، يوشيدوم تي، وآخرون. نظام الجراحة الدقيقة عن بعد مع واجهة مستخدم ذكية // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، سان فرانسيسكو، كاليفورنيا، أبريل 2000، ص. 16071614.

156. ملادينوفا سي. النمذجة الرياضية والتحكم في نظام المناول // كثافة العمليات. J. الروبوتات والتصنيع المتكامل بالكمبيوتر، المجلد. 8، العدد 4، 1991، ص. 233-242.

157. موندادا ف.، توزيت سي. خيبيرا روبوت، نيب على الويب، http://remotebot.k-team.com/museum/

158. Murray J.، Neuman C. تنظيم خوارزميات ديناميكية روبوتية مخصصة للتقييم العددي الفعال // IEEE Trans، on SMC-18، N 1، 1988.

159. برنامج الروبوتات الفضائية الفضائية التابع لناسا، http://ranier.hq.nasa.gov/telerobotics page/realrobots.html

160. Nagamatsu H.، Kubota T.، Nakatani I. استراتيجية الالتقاط لاستعادة قمر صناعي متراجع بواسطة مناور آلي فضائي // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، مينيابوليس، مينيسوتا، 1996، ص.70-75.

161. Nagamatsu H.، Kubota T.، Nakatani I.، استراتيجية الالتقاط لاسترجاع قمر صناعي متراجع بواسطة مناور آلي فضائي // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، ألبوكيرك، نيو مكسيكو، أبريل 1997، الصفحات 3074-3079.

162. تجارب الروبوت الفضائي Oda M. على القمر الصناعي ETS-VII التابع لناسدا نظرة عامة أولية على نتائج التجربة // Proc. IEEE Intern. Conf. on Robotics and Automation، ديترويت، ميشيغان، مايو 1999، ص 1390-1395.

163. Oda M. ETS-VII: قمر صناعي للتجربة الفضائية للروبوت في المدار // Proc. IEEE كثافة العمليات. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، 22-28 أبريل 1996، مينيابوليس، الولايات المتحدة الأمريكية، ص. 739-744.

164. Oda M., Doi T. نظام التشغيل عن بعد لنظام تجربة الروبوت ETS-VII II Proc. IEEE/RSJ متدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأنظمة الذكية IROS"97، 7-11 سبتمبر 1997، غرونوبل، فرنسا، ص. 1644-1650.

165. تجارب الروبوت الفضائي Oda M. على القمر الصناعي NASDA"S ETS-VII // Proc. 29th Intern. Symp. On Robotics ISR"98، 27-30 أبريل، 1998، برمنغهام، المملكة المتحدة، الصفحات 77-83.

166. أوخوتسيمسكي د.، بلاتونوف أ.، بيلوسوف آي، وآخرون. نظام اليد والعين في الوقت الحقيقي: التفاعل مع الأجسام المتحركة // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة ICRA"98، لوفين، بلجيكا، مايو 1998، الصفحة 683-1688.

167. أوخوتسيمسكي د.، بلاتونوف أ.، بيلوسوف آي.، وآخرون. تفاعل الروبوت في الوقت الفعلي مع الأجسام المتحركة السريعة // Proc. المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات التكيفية والنظرية المنطقية للنظام العام، سانت بطرسبرغ، روسيا، 7-10 يوليو 1998.

168. Olendorf S.، Nguyen C. GSFC أبحاث الروبوتات لتطبيقات الفضاء // أجهزة الكمبيوتر المنتخب. المهندس، المجلد. 17، ن3، 1991، ص. 121-132.

169. بول ر. مناور التحكم في المسار الديكارتي // IEEE Trans، on SMC-9، فبراير، 1979، ص. 702-711.

170. Park F.C.، Choi J.، Ploen S. A Li صياغة مجموعة ديناميكيات الروبوت // Int. جيه. أبحاث الروبوتات، المجلد 14، العدد 6، ديسمبر، 1995.

171. Pefiln L.F.، ماتسوموتو K.، واكاباياشي S. انعكاس القوة من أجل التشغيل عن بعد المتأخر للروبوتات الفضائية // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، سان فرانسيسكو، كاليفورنيا، أبريل 2000، ص. 31203125.

172. Piedbouf J.-C.، de Carufel J.، Aghili F.، Dupuis E. مرفق التحقق من المهام للمناور الكندي للأغراض الخاصة // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، ديترويت، الولايات المتحدة الأمريكية، مايو 1999، ص. 1077-1083.

173. Prins J.، Dieleman P.، Jong K. محاكاة ذراع الروبوت HERMES في الوقت الحقيقي: HSF-P // Proc 2nd Europ. تقنية التشغيل في المدار. سيمب، تولوز، 12-14 سبتمبر 1989، ص. 315-321.

174. Raibert M.، Horn B. التحكم في المناول باستخدام طريقة مساحة التكوين // J. Ind. روب، يونيو 1978، ص. 69-72.

175. راميريز م.، غونزاليس إل.، إيفانكوفيتش ب. بيئة التحكم الموزعة // بروك. المتدرب الثاني. ورشة عمل حول حركة الروبوت والتحكم فيه، 18-20 أكتوبر 2001، بوكوي دوريك، بولندا، ص. 97-102.

176. Renaud N. إجراء تحليلي تكراري فعال للحصول على نموذج ديناميكي لمناول الروبوت // Proc. من كثافة العمليات الأولى. أعراض. من روب. بحث، بريتون وودز، نيو هامبشاير، الولايات المتحدة الأمريكية، 1983.

177. Rizzi A.، Koditshek D. التقدم في شعوذة الروبوت المكاني // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، نيس، فرنسا، 1992، ص. 775780.

178. Rizzi A.، Koditshek D. مزيد من التقدم في شعوذة الروبوت: قوانين المرآة القابلة للحل // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، مايو 1994، ص. 2935-2940.

179. Rodriguez G.، Jain A.، Kreutz-Delgado K. جبر المشغل المكاني لنمذجة المناول والتحكم فيه // Int. J. أبحاث الروبوتات، المجلد. 10، لا. 4، 1991، ص. 371-381.

180. Rovetta R.، Sala X.، Togno A. التحكم عن بعد في الجراحة الروبوتية عن بعد // IEEE Trans، on Systems، Man، and Cybernetics Part A: Systems and Humans، Vol. 26، لا. 4، 1996، ص. 438-444.

181. شيريدان ت. الروبوتات عن بعد، والأتمتة والتحكم الإشرافي البشري. كامبريدج، ماساتشوستس، مطبعة معهد ماساتشوستس للتكنولوجيا، 1992.

182. شيريدان T. التحكم الإشرافي البشري لنظام الروبوت // بروك. IEEE كثافة العمليات. أسيوط. في الروبوتات والأتمتة، 1986.

183. شيريدان تي. العمليات الفضائية عبر التأخير الزمني: المراجعة والتشخيص // IEEE Trans، on Robotics and Automation، Vol. 9، لا. 5 أكتوبر 1993.

184. Shi J.-X.، Albu-Schaffer A.، ​​Hirzinger G. القضايا الرئيسية في التحكم الديناميكي للروبوتات خفيفة الوزن للتطبيقات الفضائية والأرضية // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، لوفين، بلجيكا، مايو 1998، ص. 490-497.

185. شتاين م.، تيبوت أ. طلاء بوما، http://pumapaint.rwu.edu

186. Tan J.، Belousov I.R.، Clapworthy G. واجهة مستخدم تعتمد على البيئة الافتراضية للتشغيل عن بعد للروبوت باستخدام الإنترنت // Proc. المؤتمر السادس للمملكة المتحدة VR-SIG، سالفورد، المملكة المتحدة، سبتمبر. 13-15، 1999، ص. 145-153.

187. Tan J.، Clapworthy G.، Belousov I. معايرة الكاميرا عبر الإنترنت القائمة على صورة واحدة وطريقة نمذجة VE للتشغيل عن بعد عبر الإنترنت // Proc. من SPIE "استكشاف وتحليل البيانات المرئية"، المجلد. 4302، 2001، ص. 1-12.

188. تايلور ك.، تريفيليان ج. الروبوت عن بعد في أستراليا على الويب // بروك، المتدرب السادس والعشرون، ندوة حول الروبوتات الصناعية، سنغافورة، أكتوبر 1995.

189. تايلور ك.، صفحة ويب telerobot الأسترالية، http://telerobot.mech.uwa.edu.au/

190. Teraima M.، Sakane S. واجهة بين الإنسان والروبوت باستخدام مكتب رقمي ممتد // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة ICRA"99، ديترويت، الولايات المتحدة الأمريكية، مايو 1999، ص. 2874-2880.

191. Thomas M، Tesar D. النمذجة الديناميكية لأذرع المناولة التسلسلية // Trans، of ASME، vol. 104، سبتمبر، 1982، ص. 218-228.

192. أويسر ج.ج. تحليل القوة الديناميكية للروابط المكانية // ASME J. Appl. الميكانيكية، يونيو 1967، ص. 418-424.

193. Vukobratovic M.، Stepanenko Y. النموذج الرياضي للأنظمة المجسمة العامة // الرياضيات. العلوم البيولوجية، المجلد 17، 1973، ص. 191242.

194. Vukobratovic M.، Potkonjak V. المساهمة في التكوين التلقائي لنماذج السلسلة النشطة عبر نموذج Lagrangian // J. Appl. الميكانيكية، ن 1، 1979.

195. Vukobratovic M.، Kircanski N. ديناميكيات الوقت الحقيقي لروبوتات التلاعب، Springer-Verlag، 1985.

196. Walker M.، Orin D. محاكاة حاسوبية ديناميكية فعالة للآليات الآلية // ASME J. Dyn. النظام.، قياس. والعكس، المجلد. 104، سبتمبر. 1982، ص. 205-211.

197. Wang L.T.، Ravani B. الحسابات العودية للمعادلات الحركية والديناميكية للمتلاعبين الميكانيكيين // IEEE J. Rob. و أوتوم.، المجلد. RA-1، رقم 3، سبتمبر. 1985، ص. 124-131.

198. وانغ ز.، تاكاشي ت.، ناكانو إي. ما بعد التشغيل عن بعد: بنية للروبوتات المستقلة المتصلة بالشبكة // النشرة الإخبارية للمجموعة الفنية الدولية لـ SPIE، المجلد 11، العدد 2، يوليو 2002، ص 8-11.

199. واتانابي آي، سلوتين ج.-ج. التنبؤ المستقر في الوقت الحقيقي لمسارات الأجسام الخفيفة في الهواء باستخدام شبكات المويجات / MIT-NSL 100195، 1995.

200. Winnendael M.، Gallet P.، Del Cueto P. ROSED: متظاهر الخدمة الروبوتية // Proc الندوة الأوروبية الثانية لتكنولوجيا التشغيل في المدار، تولوز، 12-14 سبتمبر. 1989، ESASP-297، ص. 309-314.

201. كزافييه، http://www.cs.cmu.edu/afs/cs.cmu.edu/Web/people/Xavier، 1999.

202. يو واي كيه، تشينج إتش، شيونغ زي إتش، ليو جي إف، لي زي إكس. حول ديناميكيات المتلاعبين المتوازيين // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، سيول، كوريا، مايو 2001.

203. Yoshida K.، Hashizume K.، Abiko S. مناورة رد الفعل الصفرية: التحقق من صحة الطيران باستخدام الروبوت الفضائي ETS-VII وتمديد الذراع الزائدة عن الحاجة حركيًا // Proc. IEEE المتدرب. أسيوط. حول الروبوتات والأتمتة، سيول، كوريا، 21-26 مايو 2001، ص. 441-446.